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十字轴式刚性万向节由万向节叉、十字轴、滚针轴承、油封、套简、轴承盖等件组成。工作原理为：转动叉中之一则经过十字轴带动另一个叉转动，同时又可以绕十字轴中心在任意方向摆动。转动过程中滚针轴承中的滚针可自转，以便减轻摩擦。与输入动力连接的轴称输入轴（又称主动轴），经万向节输出的轴称输出轴（又称从动轴）。在输入、输出轴之间有夹角的条件下工作，两轴的角速度不等，并因此会导致输出轴及与之相连的传动部件产生扭转振动和影响这些部件的寿命。
结构特点：
1、结构紧凑，体积小，惯性小；
2、高灵敏度、高扭矩刚性；
3、零回转间隙，顺时针和逆时针回转特性完全相同；
4、不锈钢膜片补偿轴向和角向偏差；
5、拆装简单，不需维护；
6、常用于伺服电机、步进电机连结；
7、采用夹紧螺丝固定；
8、主体采用高强度铝合金材料，耐磨。